عنوان اختراع: دست مصنوعی هوشمند زیر تحریك با استفاده از عملگر های سری الاستیك

خلاصه اختراع

سیستم ارایه شده یك ربات دست مصنوعی زیر تحریك است. روش انتقال نیرو در این دست مصنوعی بر مبنای عملگرهای سری الاستیكی است كه با تقلیل تعداد موتورها به دو عدد (برای بستن و باز كردن كل انگشتان دست)، علاوه بر كاهش هزینه ساخت، كاهش وزن و كاهش مصرف انرژی قابلیت های فراوانی را در اختیار كاربر قرار میدهد. نحوه عملكرد مكانیزم طراحی شده برای دست مصنوعی. برای فاز باز شدن انگشتان، تمامی نخ و فنر به یك قرقره و سپس به شفت موتور متصل می‌شوند. به صورت مشابه برای فاز بسته شدن نیز یك موتور به قرقره‌ها به نخ و فنر متصل خواهد شد. در نتیجه بر روی شفت هر موتور به ازای هر انگشت یك قرقره تعبیه شده كه اقطار آنها متناسب با ابعاد هر انگشت و مسیر پیمایش نخ‌ها از نوك آن انگشت بهینه‌سازی خواهد شد. این سازوكار ویژگی‌های منحصر به فردی به دست مصنوعی طراحی شده می‌دهد: دست مصنوعی طراحی شده 1- قابلیت انطباق با هندسه اجسام مختلف را دارا است. 2- میتواند میزان امپدانس دست در هنگام كنترل موقعیت را تنظیم نماید. 3- می‌تواند مصرف انرژی در هنگام گرفتن اجسام را (درصورت داشتن یك موتور مجهز به ترمز) كمینه كند. 4- می‌تواند نیروی وارده به اجسام در هنگام گرفتن را كنترل كند. 5- می‌تواند ایمنی كاربر در هنگام برخورد با اجسام را تضمین كند. 6- می‌تواند ضربات وارده را حذف نماید. 7- می‌تواند موقعیت دست هنگام باز و بسته شدن را كنترل نماید. 8- می‌تواند بدون هیچ سنسور اضافی و تنها با استفاده از اطلاعات سنسور گشتاور روی موتور سر خوردن و یا لیز خوردن اجسام را تشخیص دهد.