جستجو پیشرفته اختراع

خلاصه اختراع: هدف اصلي از اين اختراع خودكار كردن عمليات هاي مختلف گلخانه اي است كه براي تحقق اين هدف يك روبات متحرك ساخته شد و مورد ارزيابي قرار گرفت. روبات ساخته شده يك روبات متحرك سه چرخ با دو چرخ محرك در قسمت عقب و يك چرخ هرزگرد در قسمت جلوي آن است. واحدهاي سخت افزاري آن عبارتند از: ايستگاه مركزي واحد كنترل واحد حسگرها واحد عملگرها واحد ايمني واحد سمپاشي و شاسي و بدنه. ماموريت تعيين شده براي روبات در اين تحقيق طي نمودن يك مسير از پيش تعيين شده رايانه اي در ايستگاه مركزي (با رايانه موجود در روي خود روبات) ماموريت مورد نظر شامل مشخصات مسير و عمليات گازي) را تعيين مي كند. دستورات صادر شده از طرف كاربر از طريق يك شبكه بي سيم محلي به روبات ارسال مي شود و روبات براساس آن دستورات عمل مي كند. همچنين مقادير پارامترهاي مختلف روبات نيز بصورت لحظه اي به ايستگاه مركزي ارسال مي شود تا كاربر بتواند نظارت و كنترل دقيقي بر روي كاركرد روبات داشته باشد. در بين رديف هاي محصول از حسگرهاي فراصوتي نصب شده در دو طرف روبات و در انتهاي رديف ها در حين دور زدن از روش تخمين مسافت براي توليد سيگنال هاي هادي (تعيين جهت و موقعيت) روبات استفاده شد. آزمون هاي ارزيابي روبات در دو گلخانه مجزا به منظور ارزيابي عملكرد واحدهاي مختلف روبات از جمله واحد سمپاشي در درون راهروهاي گلخانه و در مسير هاي مستقيم و U شكل انجام شد. براساس نتايج ارزيابي اوليه عملكرد روبات در گلخانه اول، در هر دو نوع كنترلر كلاسيك و فازي با افزايش سرعت پيشروي روبات مقدار RMSE انحارف جانبي آن نيز افزايش يافت. مقادير انحراف جانبي در حالت راه اندازي روبات با كنترلر فازي بيشتر از كنترلر كلاسيك بود. در مقايسه مقادير انحراف جانبي كنترلر كلاسيك در حالت چرخهاي محرك در جلو با مقادير حالت چرخهاي محرك در عقب مشخص شد كه مقادير انحراف جانبي روبات در حالت چرخهاي محرك در جلو بيشتر از حالت چرخهاي محرك در عقب است. براساس نتايج ارزيابي نهايي عملكرد روبات در گلخانه دوم مشابه آزمون هاي گلخانه اول با افزايش سرعت پيشروي روبات مقدار ميانگين RMSE انحراف جانبي روبات نيز افزايش يافت. با كاهش سرعت دوراني روبات مقدار انحراف جانبي آن نيز كاهش يافت. با افزايش سرعت پيشروي روبات شعاع دوران و فضاي مورد نياز براي دور زدن روبات در انتهاي راهرو افزايش يافت. عملكرد واحدهاي ايمني و ايستگاه مركزي روبات نيز مطلوب و قابل قبول بود. از آزمون ارزيابي عملكرد واحد سمپاشي روبات نيز ميانگين دقت واحد سمپاشي در سمپاشي 99/47 درصد و در عدم سمپاشي 99/92 درصد به دست آمد.

خلاصه اختراع:

خلاصه اختراع:

خلاصه اختراع:

خلاصه اختراع:

خلاصه اختراع:

خلاصه اختراع:

خلاصه اختراع:

خلاصه اختراع:

خلاصه اختراع: